function eang=quat2euler(q)

  eang=[atan(2*(q(1)*q(4)+q(2)*q(3))/(1-2*(q(3)^2+q(4)^2))) 
	asin(2*(q(1)*q(3)-q(4)*q(2)))
	atan(2*(q(1)*q(2)+q(3)*q(4))/(1-2*(q(2)^2+q(3)^2))) 
	];
endfunction