function R=Rquat(q)
  
  R=[q(1)^2+q(2)^2-q(3)^2-q(4)^2 2*q(2)*q(3)-2*q(1)*q(4) 2*q(1)*q(3)+2*q(2)*q(4);
     2*q(2)*q(3)+2*q(1)*q(4) q(1)^2-q(2)^2+q(3)^2-q(4)^2  2*q(3)*q(4)-2*q(1)*q(2);
     2*q(2)*q(4)-2*q(1)*q(3) 2*q(1)*q(2)+2*q(3)*q(4) q(1)^2-q(2)^2-q(3)^2+q(4)^2];

endfunction